* Définir et Associer les différents éléments matériels et logiciels.
* Identifier les paramètres des machines électriques disponibles sur la plate-forme.
* Définir et réaliser un environnement convivial d'exploitation pour la simulation, l'expérimentation et l'analyse des résultats.
* Mettre à la disposition des chercheurs venant expérimenter sur la plate-forme, un ingénieur pour la prise en main du Banc et pour aider à l'implantation des algorithmes.
* Définir des jeux d'essai-type permettant :
- de tester les algorithmes sur des trajectoires significatives en vue d'applications industrielles
- de comparer les différentes techniques de commande et d'observation sur des essais identiques :
- des trajectoires types de référence, limitations des entrées,
- les même conditions expérimentales, bruits, température, ...
- des variations paramétriques pour valider la robustesse des commandes.
- Janvier 93/Décembre 94 : Réponse à l'appel d'offre CNRS/DRED, Défense des dossiers, Mise en place du financement, Définition finale, devis, commande des composants matériels et logiciels. Conception de la mécanique du banc.
- Janvier 95/ Décembre 95 :
- Réception du matériel, réalisation de la mécanique du banc et tests de l'ensemble de la plate-forme.
- Identification des paramètres du banc :8/9 Juin 95 venue de L. Loron, Identification des paramètres électriques des moteurs asynchrones (Filtre de Kalmann)
- Présentation de la plate-forme : soutenance Mémoire CNAM L. Douaud 14/12/95.
- Janvier 96 / Juin 96 : Accueil de chercheurs (Commande) phase 1 :
- 15/19 Janvier 1996, J.Ramirez, Commande de machine asynchrone (FOC à flux variable),
- 14 Mars 96, E. Delaleau, P. Martin, Commande basée sur la platitude: l'algorithme n'a pu être testé sur le banc par suite d'un problème de compatibilité informatique au niveau du logiciel Simulink.
- 1/5 Avril 96 Kim, Commande de machine asynchrone basée sur la passivité
- 9/12 Avril 96 J. Ramirez, Commande de machine asynchrone (FOC à flux variable), (rupture d'un accouplement !!!)
- 24/25 Avril 96 A. Chelouah, P. Rouchon, suite de la visite du 14 Mars 96; même algorithme avec un nouvel "emballage" informatique. Bon fonctionnement a vide; pas d'essais en charge, l'accouplement n'étant pas encore réparé.
- Juin 96/ Juin 97 Modification de l'environnement logiciel de la plate-forme (Mise à jour des versions de logiciels et tests, développement du logiciel d'Analyse des résultats). 14/16 Avril 97, venue de L. Loron, pour une nouvelle Identification des paramètres électriques des machines asynchrones (2ème moteur à cage)
- Juin 97 Nov 97 suite à un un recablage complet de l'Onduleur du LARGE, une nouvelle réimplantation des interfaces de commande de MLI et de mesures est réalisée ainsi qu'une intégration complète du matériel.
- Juin 97 Nov 98 Après un bilan sur la période écoulée, l'action Commande de Machines est réorientée avec en particulier une intervention plus directe de la communauté Electrotechnique et des industriels dans l'action. Les nouveaux responsables sont J.P. Barbot et C. Canudas pour l'automatique et B. De Fornel pour l'électrotechnique. Après une phase de bilan et d'analyse des problèmes importants à traiter, de nouveaux Benchmarks sont proposés et les deux plate-formes initiales sont maintenant associées à deux autres (LGEP et LEII). Chacune d'elle est maintenant dédiée à un Benchmark spécifique: Transitique rapide (LGEP Paris), Traction (LAG Grenoble), Levage (LEEI Toulouse), Manutention horizontale, Observateur (IRCyN Nantes).
Les candidats pour venir expérimenter à Nantes sont au 15-11-98 de : D. Aubry, M. Boutayed, F. Cazaurang (LAP), G. Champenois (LAII), M. David (LEEI), S. Diop (LSS), M. Djemai (LVR), A. Glumineau (IRCyN), S. Ibrir, S. Siala (Large/GE44).
Pour adapter la plate-forme de Nantes aux spécifications à ces deux nouveaux Benchmarks, des modifications et des tests sont nécessaires qui font apparaître un certain nombres de difficultés, en particulier le pilotage fin (loi sinus) du couple de charge avec le variateur industriel existant. Ce problème est finalement résolu par modification du variateur grace à l'intervention des ingénieurs du fabricant (Leroy-Somer) Messieurs J. Videment et XXX que nous tenons à remercier ici.
- 15 Novembre 98 et 27 Mars 99 Lors de deux réunions nationales, les résultats des Benchmarks sont présentés à la communauté, analysés et complétés : le premier chercheur extérieur à venir expérimenter à Nantes dans cette Phase 2 de l'action commande de machines est accueilli pour tester un observateur à modes glissants (M. Djemai).
- 20 Octobre 99 Réunion à l'IRCCyN de l'Action Commande de Machines, présentation de la plate-forme et du Nouveau Système DSPACE en cours de validation. Présentation des résultats des derniers expérimentateurs L. C. De Souza Marques, C. Darengosse.
- Juin 2002 publication dans un numéro spécial du JOURNAL EUROPEEN des SYSTEMES AUTOMATISES des résultats obtenus suite à une campagne d'essais menée par une certain nombre de chercheurs de facon à réunir dans un même document des résultats expérimentaux comparés sur les mêmes benchmarks.
- Mars2004 remplacement de la machine de charge à courant continu par une machine synchrone pilotable en couple ou en vitesse. Mise en place d'un nouvel onduleur de type industriel (ARCEL). Définition et mise en oeuvre de deux nouveaux Benchmarks pour l'observation et la commande sans capteur mécanique de la machine asynchrone. Mise à jour complète des logiciels de la plate-forme (Matlab, Simulink, Control Desk,...).
- Octobre 2004 étude d'une solution pour le pilotage de la plate-forme : une solution basée sur VNC a été comparée à la solution Remote Control de DSPACE. La solution VNC a été retenue
et validée en local. De plus une webcam a été installée sur la plate-forme.
- Sept 2005 Cette action est poursuivie dans le cadre d'un programme ECOS NORD "Pilotage à distance des systèmes électromécaniques (2005-2009). La stucture retenue trop contraignante du point de vue des sécurité réseaux est modifiée pour une nouvelle solution ne nécessitant que l'ouverture d'un port classique (80) a l"aide du logicieil LogmeIn. Des essais préliminaires sont effectués en avril 2007 depuis Monterrey.
- Juin 2007 un nouveau benchmark dédié à la commande sans capteur de la machine synchrone est mis à la disposition d ela communauté. il a été défini en relation avec Matias Tiencheu (Leroy- Somer).
- Janvier 2009 une mise à jour logicielle (Dspace) de la plate-forme a été réalisée pour être compatible avec Matlab R2008a.
- Mai 2009 acquisition et installation d'une machine synchrone à pôles lisses Leroy Somer FM142 E2 B 300 ( Identification de ses paramètres)
- Juillet 2009 un nouveau benchmark dédié au diagnostic de la machine asynchrone est mise en place grace à Emmanuel Schaeffer (IREENA) pour mettre à la disposition de la communauté des moyens expérimentaux liés au court-circuit statoriques. Une machine asynchrone a été spécialement bobinée pour cela. Des signaux expérimentaux sont mis à disposition des chercheurs pour tester leurs algorithmes.