Etude et réalisation d'un système robotisée d'aide à l'insertion d'aiguille en radiologie interventionnelle
 
 
 
Introduction
Ce thème est né d'une collaboration avec le Professeur Dupas, radiologue au CHU de Nantes. En effet, cette collaboration avec les experts chirurgiens est essentielle au développement de la recherche en robotique médicale. Elle permettra d'orienter les compétences en robotique de l'IRCCyN vers les besoins en radiologie interventionnelle et de dégager des actions de recherche innovantes dans le domaine.
La radiologie interventionnelle sous scanner consiste à réaliser un geste très peu invasif (biopsie, traitement hyper-fréquence de tumeur, ...) en introduisant une aiguille (les instruments ne dépassent pas 5mm de diamètre) dans la zone ciblée en s'aidant d'un imageur médical (scanner X, fluoroscope, échographe,...). Deux problèmes se posent :
 
Membres du projet : Maxime Gautier, Professeur Hamid Chriette, McF Philippe Lemoine, Ingénieur Nicolas Marcassus, Doctorant Equipe technique : Gaël Branchu, technicien Paul Moulina. Partenaires : Haption. Stäubli. mailto:Mawime.Gautier@irccyn.ec-nantes.fr?subject=objet%20du%20courrier mailto:Abdelhamid.Chriette@irccyn.ec-nantes.fr?subject=objet%20du%20courrier mailto:Philippe.Lemoine@irccyn.ec-nantes.fr?subject=objet%20du%20courrier mailto:Nicolas.Marcassus@irccyn.ec-nantes.fr?subject=objet%20du%20courrier http://www.haption.com/ http://www.staubli.com/ shapeimage_3_link_0shapeimage_3_link_1shapeimage_3_link_2shapeimage_3_link_3shapeimage_3_link_4shapeimage_3_link_5
 
Pr. A. Gangi réalisant une procédure percutanée dans le scanner de l'Hôpital Civil (Source : EAVR).
  1. I.  Le radiologue déplace l'instrument dans le corps du patient en se fiant seulement aux repères anatomiques extérieurs et à son habitude du comportement de l'aiguille lors de l'insertion dans les différents organes du patient. Les images du scanner ne lui servent qu'à repérer la ``route'' restant à faire ou à vérifier que la zone visée est bien atteinte.
  2. II.  Le radiologue doit quitter le patient pour la zone protégée des radiations à chaque prise d'image par le scanner.
Objectifs
  1.   Développement d’un système de positionnement d’aiguille téléopéré via une interface Haptique avec retour d’effort,
  2.   Développement d’un système porteur d’aiguille sous scanner,
  3.   Prise en compte de l'interaction aiguille/Patient,
  4.   Prise en compte des changements physiologiques.
 
Financement
  1.   Le TX40 de STÄUBLI, sa baie de commande et la Librairie LLI entièrement financés par le CNRS (IRCCyN) via une demande d'investissement CNRS.
  2. L’Interface Haptique d'Haption (Le virtouse 6D Desktop) cofinancée par le CNRS et la région Pays de la Loire.